Det vi i dag kender som Ringsted Taxa blev grundlagt d. 2. juni 1932 som Auto Droskeselskabet af 8 bilejere i Ringsted, med det formål at få en telefon på Jernbane stationen, som man kunne ringe til. Det var blevet meddelt fra Københavns Telefonselskab at " den i vestibulen hængende automat telefon vil blive lukket for opringninger udefra" og da man herved ville udelukke at kunderne kunne ringe efter en vogn, var det bydende nødvendigt at alle vognene i byen gik sammen i et selskab og købte et telefonskab.

I februar 1933 blev det besluttet at ansøge Ringsted Byråd om tilladelse til at anbringe en drosketelefon på torvet, med det argument at lignende allerede fandtes i Køge og Roskilde.

Den 4 december 1939 blev foreningen så udvidet til også at omfatte omegnen. Herefter hedder selskabet Ringsted og Omegns, Droske og Lillebilforening. Den nye forening bestod af 35 medlemmer, så det må siges at være en stor fremgang.

Ringsted Taxa optræder første gang, som foreningens navn, i 1959. Det er i Danmark besluttet ved lov, at man skal have monteret taxameter i vognene for at få polititilladelse til at erhverve hyrevogn, ligesom der skal "males" taxa på alle vogne.

I 1964 vedtager Ringsted Taxa på en generalforsamling, at oprette en taxacentral i Sjællandsgade 49, Ringsted. I vedtægterne fra den gang står der: " Ringsted Droscheforening etablerer d. 16. august 1965 en taxacentral med fast døgnvagt og radioforbindelse til samtlige droscher." Herefter bliver de opstillede telefonskabe nedtaget.

I 1991 rykker bestillingskontoret ud på Tinvej 2 i et nybygget hus.

Fra d. 1. juli 1994 overtager Falck's vagtcentral i Holbæk driften af bestillingskontoret. Den 1. oktober 1998 vælger man dog at tage driften hjem til Tinvej igen.

Efter en periode på små 3 år hos Taxamotor indgår taxa en samarbejdsaftale med Randers Taxa. Denne aftale har været i drift siden d. 16. oktober 2006. I den forbindelse valgte man at sælge huset på Tinvej og har i dag til huse på Vibevej.